Assim como ocorreu no Rio Grande do Sul com as “Missões”, cabe aos padres jesuítas a responsabilidade pela descoberta da “Capital da Transamazônica”, embora não haja definição precisa do início dessa ocupação.
Documentos apontam que muito antes de 1750 antigas missões jesuíticas chegaram ao Xingu, depois de uma longa e cansativa viagem por terra ao redor do grande rio.
Como foram expulsos, o “caminho” ficou durante décadas abandonado, só reabrindo à base de foiçadas muito mais tarde quando pousaram no Alto Xingu os frades capuchinhos Ludovico e Carmelo de Mazzarino. Em 1868, eles conseguiram parceria dos índios das tribos Tacuúba, Penes e Jurunas, que se juntaram aos Achipaiás, Curiarias, Araras e Carajás, para reabrir o caminho que levava à localidade de Cachoeira, no rio Tucuruí e mais tarde à vila de Altamira.
Essa missão foi decisiva para o estabelecimento dos primeiros fundamentos do município, cujo nome foi inspirado na posição geográfica privilegiada de onde se avista o belo Xingu.
