De acordo com o site do Departamento de Trânsito (Detran), a mais antiga citação a um veículo similar a uma bicicleta é de 1580. Na janela de uma igreja em Buckinhamshire, na Inglaterra, há o desenho de um anjo sentado em um cavalo marinho com duas rodas, usando os pés para impulsioná-lo.
Em 1790, um protótipo criado por Monsieur Sivrac na França foi considerado a primeira bicicleta. Era apenas uma viga de madeira ligada a duas rodas. Como não existia direção, o veículo só andava em linha reta. Um modelo similar, construído por Jean N. Niepce, foi batizado de celerípede.
Na Alemanha, no entanto, havia um modelo chamado de Bicicleta de Kassler com data de 1761, com praticamente a mesma estrutura da bicicleta de Sivrac. Os franceses, claro, afirmam que ela foi exportada para a Alemanda.
Em 1818, o Barão Karl Von Drais, de Sauerbrun, apresentou sua Laufsmachine, uma nova versão da invenção, agora munida de um guidão, possibilitando orientar o veículo, e um selim, tornando-a confortável para o motorista.
A eficiência do veículo de duas rodas foi provada e ele passou a ser fabricado por empresas dos Estados Unidos e da Inglaterra naquela época.
A grande evolução, no entanto, veio em 1852, quando o alemão Phillip Fisher ajustou pedais às rodas dianteiras da invenção, através de uma manivela.
Atualmente, depois do aperfeiçoamento dos freios, marchas e velocidades, as mais modernas “bikes” são fabricadas com titânio, fibra de carbono e um material chamado Scandium, que reúne as características do titânio a um preço um pouco superior ao do alumínio, deixando as peças e o quadro (esqueleto) superleves.