O termo ginástica origina-se do grego gymnádzein, que significa “treinar” e, em sentido literal, “exercitar-se nu”, a forma como os gregos praticavam os exercícios. Foi na Grécia que a ginástica alcançou um lugar de destaque na sociedade, tornando-se uma atividade de fundamental importância no desenvolvimento do indivíduo.
Exercícios físicos eram motivo de competição entre os gregos, prática que caiu em desuso com o domínio dos romanos, mais afeitos aos espetáculos mortais entre homens e feras.
Durante a sangrenta Idade Média, houve um desinteresse total pela ginástica como competição e o seu aproveitamento esportivo ressurgiu na Europa apenas no início do século XVIII. Foram então criadas as escolas alemã (caracterizada por movimentos lentos e rítmicos) e sueca (à base de aparelhos).
Na história dos jogos olímpicos, destaca-se o desempenho das ginastas femininas, como a soviética Olga Korbut, medalha de ouro em Munique (1972), e a romena Nadia Comaneci, em Montreal (1976).